吴悌，字忠诚，金奚谷人。嘉靖十一年(1532)进士。授乐安知县，后调宣城知县，召入朝任御史。十六年，应天府进呈录取学生试卷，考官评语失书名，学生策问答卷多讥讽朝政。世宗大怒，逮考官谕德江汝璧、洗马欧阳衢，诏令下狱，贬官，知府孙懋等交南京法司惩处，停举子会试。悌为举子请求宽恕，因而也被诏令下狱，后出京巡视两淮盐政。海水淹没通州、泰州民舍，悌先以漕运粮食赈济，后奏报朝廷。不久，因病辞归故里。后还朝奉诏巡按河南。伊王典英骄横，但怕吴悌，致书称悌为友。悌回信说：“殿下是天子的亲藩，悌不敢为友。悌是天子的朝臣，也不是殿下之友。”伊王更加怕他。
夏言、严嵩都是吴悌的同乡，掌握朝政，众官都去拜见，看夏言穿着新做的官服，争着上前去恭维主人，而悌却站着不动。夏言问他何以如此，他从容地回答说“：等他们谈一会儿，然后我请示政务。”言的神色为之一变。严嵩专政，悌深恶痛绝，称病不出，居家达二十年之久。嵩垮台后，才起任原职。一年后，升为南京大理寺卿。当时吴岳、胡松、毛恺这些年逾花甲、久负声望的老人都是大理寺副卿，与悌并称“南都四君子”。隆庆元年(1567)，升悌为刑部侍郎。隆庆二年逝世。
悌崇信王守仁的学说。万历年间，其子仁度奏请朝廷抚恤。吏部尚书孙丕扬认为“：悌是理学名臣，不能按平常规格抚恤。”于是援黄孔昭的先例，赠礼部尚书，谥文庄。他家乡的人为他建祠，与陆九渊、吴澄、吴与弼、陈九川一同祭祀，称为“五贤祠”。学者称悌为“疏山先生”。