鹤庆，唐朝时名叫鹤川，南诏在此设置谋统郡。元朝初年，在此设置鹤州。至元中年，鹤州升为鹤庆府，不久改为鹤庆路。
洪武中年，大军平定云南时，分兵攻拔了三营、万户砦，俘获伪参政宝山帖木儿等六十七人。朝廷设置鹤庆府，派土官高隆掌管府中事务。十七年(1384)朝廷任命董赐为知府，高仲为同知，董赐的儿子董节为安宁的知州，杨奴为剑川知州。董赐率领其属下前来京城朝觐，向皇帝贡献马和土产，皇帝下诏给他们赏赐冠带、织金文绮、布帛和钱钞。十八年朝廷任命董赐为云南前卫的世袭指挥佥事。董赐，是安宁州人氏，世代都是当地的酋长。朝廷所派的大军进入云南后，他率领众人前来投降，又跟随官军讨伐贼人有功，所以朝廷任命他和他的儿子董节分别为世袭的知府、知州。等董赐前来朝觐时，认为自己父子俩都接受了显著的荣耀，无以报答皇帝，自己的儿子年幼冲动，对政治不通达，所以请求将朝廷授予我们的官职归还给皇上，自己去安宁州担任知州。皇帝说“：你们有能力使边疆地区安宁和睦，授予你们官职是对你们的功勋的酬谢。现今你们辞去尊贵的官位而甘愿屈居卑下的职位，叫我怎么办呢？”命令颍国公傅友德及各位大臣讨论这件事。大臣们都认为既然董赐有功劳，就不能听任他辞去官职，至于董节的官职可以免去。于是皇帝便将对董赐的任命改为明威将军云南前卫世袭指挥佥事，并对董赐说：“云南前卫与安宁最近，所以特地任命你这个职务。你应当绥抚边远地区的人民，使边疆地区和睦、安宁，希望你不要再推辞了。”
二十年(1387)，剑川的土官杨奴反叛，大理卫的指挥郑祥前去讨伐，斩杀了八十多人，杨奴逃跑了。不久，杨奴回到剑川，又聚集蛮人作乱，郑祥又带兵出击。二十四年朝廷设置了鹤庆卫。三十年将鹤庆府改为军民府。永乐十五年(1417)，顺州的知州王义上奏说：“我们这里接受朝廷的圣化已经有三十多年了，风声教化所至，言语也渐渐通了，蛮族子弟中也开始有了俊秀之才，请求朝廷在此建立学校施行教育。”皇帝同意了。
正统二年(1437)，副使徐训上奏说鹤庆土知府高伦与他的弟弟高纯屡次逞凶屠杀百姓，与母亲杨氏和叔叔高宣互相残害。皇帝让黔国公沐昂派人去说服他们接受官府的处理，如果恃强不服，则马上调军队将他们逮捕。五年皇帝又对沐昂说“：近来听说土知府高伦的妻子刘氏与高伦的弟弟高昌等人，纠集了罗罗人和么些人，公开施行凶暴。事情被揭发后，他们不听从官府对他们的审讯。我的敕谕一到，你可立即委派官员到他们那里去调查审核实际情况，适当调遣官军逮捕首恶分子，并将千户王蕙及高宣等逮到京城来接受质问。”八年，鹤庆的百姓杨仕洁的妻子阿夜珠控告高伦谋杀她的儿子，朝廷又命令司法机构下文调查该事。不久大理卫千户上奏说，高伦擅自率领人马想谋害亲生母亲，他的母亲控告高伦犯有对母亲不孝顺、私自收敛百姓的财物、造了很多武器、屠杀军士和百姓、曲意理解朝廷的命令等罪。皇帝于是命令黔国公沐晟等前去调查后申报情况上来。黔国公等人调查后上奏说高伦所犯的罪行都是事实，按法律应当处死。高伦又屡次上诉辩解说他是与叔叔高宣争夺官位承袭权，又与千户王蕙争夺妾，以致他们挟仇诬陷他。黔国公调查的那些被杀死的人，都是病死或是他们做强盗又拒捕而被杀的。高伦的母亲亦说所谓高伦不孝顺，实际上是高宣等人的陷害。皇帝又让沐晟和御史严恭前去确切调查此事。不久他们上奏说高伦等人都应当伏法被诛。高氏家族中没有人可承袭官职，皇帝便让当地官员在流官中挑选一个人来管理当地的事务，以便安抚边远地区的蛮族人。于是泸州知府林遒节被提升为鹤庆府的知府。鹤庆由土官转改为流官统治的历史从此开始。