夏侯婴是沛县人。
当初做沛县马房的司御时，每次送使者客人经过泗水亭，都留下来和高祖说话，总是谈到日影移动，时间已晚才离开。
不久夏侯婴试补县吏后，仍与高祖很亲密。
有次高祖开玩笑伤了夏侯婴，有人控告高祖。
当时高祖身为亭长，为吏伤人是重罪。
所以高祖就申述情由说自己不曾伤害夏侯婴，夏侯婴也出面作证。
后来移案复审，夏侯婴还为高祖坐了一年牢，挨了几百鞭笞，终于使高祖脱罪。
最初高祖与部众想攻打沛县，夏侯婴当时以县令史的身份做高祖的使者，使沛县父老开了城门迎立高祖做了沛公。
之后，夏侯婴被封为七大夫，担任太仆，专门为沛公御车。
跟从高祖攻过胡陵，与萧何一同去接受泗水郡监平的归降。
胡陵一带归降后，夏侯婴被封为五大夫。
又随高祖在砀东攻打秦军，进攻济阳，夺取户牖，在雍丘打败李由军，夏侯婴在战斗中以兵车迅猛攻打战胜敌军，被赐爵为执帛。
随高祖在东阿、濮阳城下同章邯军队作战，又以兵车迅猛攻打，受赐为执圭。
在开封同赵贲军队交战，在曲遇与杨熊军队交战。
夏侯婴随高祖征战，俘虏敌人六十八人，招降士卒八百五十人，获得敌方印章一匣。
后又在洛阳东部再战秦军，夏侯婴又以兵车勇猛速战，被赐爵封号，任滕令。
后来一直奉车随高祖转战，攻取南阳，战于蓝田、芷阳，直至霸上。
沛公成为汉王，赐夏侯婴为列侯，称昭平侯，仍做太仆，随从进入巴蜀。
回军平定三秦后，仍随从高祖与项籍作战，在彭城，项羽大败汉军。
汉王形势不利，奔驰撤离。
途中遇到后来成为孝惠帝和鲁元公主的两个汉王子女，也载上车来。
汉王心里万分焦急，因为马匹已疲惫不堪，而又有追兵在后，所以屡次拿脚拨两个孩子，要丢下他们。
而夏侯婴总是坚持带着孩子，或者干脆将孩子抱入怀中驱驰。
汉王发怒，十几次要杀了夏侯婴。
但终于还是得脱，把孝惠和鲁元送到丰县。
汉王一到荥阳，收集散兵，重振旗鼓。
将沂阳赐给夏侯婴作食邑。
夏侯婴又随从高祖在下邑打击项籍，追击到了陈，终于平定了楚国。
他们来到鲁，夏侯婴又得到兹氏县作食邑。
汉王即了帝位，燕王臧荼谋反，夏侯婴随帝出征。
第二年，又到陈捉住了楚王信。
改封汝阴为食邑，剖符为凭证，世袭不绝。
又随高祖讨伐代国，到武泉、云中，食邑增加到千户。
随高祖在晋阳城旁进攻韩信军队和胡人骑兵，打了大胜仗。
再向北追击敌军，结果被胡人包围，困了七天。
高帝派使者以重礼赠送阏氏，冒顿单于才开围一面。
高帝出围后要夏侯婴急速驱驰，他却坚持徐缓而行。
护驾弓弩向外拉满。
终于脱险。
为此，高祖增细阳一千户为夏侯婴的食邑。
后又随高祖打击胡人骑兵于句注之北，获得大胜。
在平城南面进攻胡人骑兵时，夏侯婴三次冲锋陷阵，功劳很大，又增所夺地方的五百户为食邑。
在随征陈..、黥布时，也冲入阵地打退过敌人，又增加食邑一千户。
最后食邑定为汝阴六千九百户，除去以前所封的地方。
夏侯婴从高祖初起沛县，总是以太仆身份相从，直到高祖崩逝。
又成为孝惠帝的太仆。
惠帝和高后感激他在下邑时相救。
就赐给他最挨近北阙的府第，称为“近我”，表示对他特别的尊重。
惠帝崩逝，又以太仆职侍奉高后，高后去世。
代王入主宫禁，是夏侯婴以太仆身份和东牟侯入宫清理，废了少帝，用天子的礼仪车驾到王邸迎接代王，与大臣们共立了文帝，之后仍担任太仆。
八年后去世，谥号文侯，爵位传到曾孙夏侯颇，他娶了平阳公主，却犯了同父亲御婢通奸罪，自杀后封国撤除。
当初夏侯婴任滕县令，奉高祖车，所以称滕公。
到曾孙夏侯颇娶公主，公主随夫家称呼，称为孙公主，所以滕公的子孙更姓孙氏。