朝鲜王卫满是燕国人。
从燕国建立开始起，就曾经攻夺真番、朝鲜，使之隶属燕国，在那里设置官吏修筑防御城堡。
秦国消灭燕国后，朝鲜属辽东郡界外。
汉朝建立以后，因为朝鲜地远难守，所以重修辽东郡原有的边塞城堡，东至氵贝水为界，氵贝水以西属诸侯王国中的燕国。
燕王卢绾反叛汉朝，逃入匈奴，卫满也逃命，聚集亲族部众一千多人，梳着椎髻穿着蛮夷衣服向东奔走出塞，渡过氵贝水，住在当年秦朝空旷之地的上下城堡中，渐渐奴役真番、朝鲜蛮夷部族以及原燕、齐两国流亡在此的百姓，在他们之中称王，建都于王险城。
当惠帝、高后时，天下刚刚平定，辽东太守就约定卫满为外臣，保护塞外蛮夷部族，不叫他们攻掠边境；蛮夷部族的郡长如果想入朝拜见天子，卫满不得禁止。
辽东郡太守将上述事项报告朝廷，皇上表示同意，因此卫满得以兵威和财物侵夺附近小国，降伏其民，真番、临屯都来归属于他。
卫满控制的地域方圆几千里。
卫满死后，传位其子，再传其孙右渠，朝鲜所诱致的汉朝流民越来越多，朝鲜王又未曾入朝拜见天子；真番、辰国的君长想上书朝廷拜见天子，又受到阻挠，堵塞不通。
元封二年(前109)，汉朝派遣涉何前去责备和晓谕右渠，右渠始终不肯接受天子的命令。
涉何离去，走到边界上，前临氵贝水，叫车夫刺杀了护送自己归国的朝鲜小王长，然后立即渡过氵贝水，飞车进入塞内，回到朝廷向天子报告，说是他“杀死了朝鲜的一名将军”。
皇上因为涉何有杀将之美名，没有追究，任命涉何担任辽东东部都尉。
朝鲜怨恨涉何，发兵突袭，杀掉了涉何。
天子调集在押囚犯，让他们进攻朝鲜。
这年秋天，天子派遣楼船将军杨仆从齐地渡渤海，率五万人，又派左将军荀彘出辽东郡，讨伐右渠。
右渠发兵在险要之处扼守，抵御汉军。
左将军部下一个名叫多的士兵正率领辽东兵首先进击敌军，战败溃散。
多逃回，触犯军法被斩首。
楼船将军杨仆率领齐兵七千人先到王险城下。
右渠据城防守，探知楼船将军兵少，就出城攻打楼船将军的部队，楼船将军的部队败走。
杨仆丢掉了自己的部众，逃匿山中十多天，渐渐寻找、收拢溃散的士卒，重新聚集起来。
左将军荀彘攻打驻防在氵贝水西岸的朝鲜军队，没能击败敌军。
天子因为杨、荀二将出师不利，便派卫山借着兵威前往朝鲜晓谕右渠。
右渠接见汉朝使者卫山，磕头谢罪说：“我愿投降，只是担心将用欺骗的手段杀害我，现在看到真的符节，请允许我降服。”右渠打发太子入朝谢罪，进献五千匹马，并向在朝鲜的汉军馈赠军粮。
有一万多朝鲜人手持兵器护送太子，正要渡氵贝水，使者卫山和左将军荀彘怀疑太子他们要发动变乱，认为太子已经降服，应该命令手下人不持兵器。
太子也怀疑使者和左将军设诈杀他，就不渡氵贝水，又率众返回了。
卫山归来报告了这件事，天子杀掉了卫山。
左将军打败了氵贝水西岸的朝鲜军队，才向前推进到达王险城下，包围城的西北。
楼船将军也前往会合，驻军于城南。
右渠于是坚守城池，汉军进攻几月未能攻克王险城。
左将军向来在宫中侍奉天子，得到皇上宠幸，他所统率的燕、代士卒，强悍难制，借此前取得打败氵贝水西岸朝鲜军的胜利，军中将士很多人骄傲轻敌。
楼船将军率领齐地士卒，入海时已有很多人败逃死亡，他又先在王险城下同右渠交战，被困受辱，损失了不少士卒，士卒都恐惧畏敌，将官心中也很惭愧。
后来他围困右渠，经常采取和而不战，战而有所节制的态度。
左将军急攻王险城，朝鲜大臣便偷偷派人私自约定向楼船将军投降，使者往来传话，还没有最后讲定。
左将军屡次与楼船将军约定时间向朝鲜军开战，而楼船将军则打算实现他与朝鲜大臣方面约定的事情，所以不去与左将军会师。
左将军也派人寻找机会降服朝鲜，朝鲜不肯，心附楼船将军。
因此这二将不相合。
左将军心里揣度楼船将军此前有丢失军队之罪，现在与朝鲜私下和好而朝鲜又不投降，因而怀疑楼船将军有反叛的阴谋，但没敢发作。
天子说：“将帅不能向前破敌，待到派卫山前往晓谕右渠劝其投降，但卫山以不能专断，与左将军一起犯了错误，终于破坏了右渠归降之约。
现在两将围困王险城又不能同心协力，因此很长时间解决不了问题。”派原济南太守公孙遂前去纠正两将之误，有利可图则得以自行灵活处理。
公孙遂到达后，左将军说：“朝鲜早该打下了，打不下来的原因，在于楼船将军多次相约进攻而又不按期会师。”于是把自己平常所想的都告诉公孙遂说“：现在情况如此严重，不将他拿问，恐怕要成为大祸，不光是楼船将军要反叛，而且他又与朝鲜一起来消灭我的军队。”公孙遂也认为是这样，就用符节召楼船将军到左将军军中商议军事，当即命令左将军部下把楼船将军抓起来，将其部队并给左将军。
公孙遂将此事奏报天子，天子杀了公孙遂。
左将军统并两军后，就急攻朝鲜军队。
朝鲜相路人、相韩陶、尼奚谷相参、将军王口夹一起商量说：“当初想向楼船将军投降，楼船将军现在被抓了起来，只有左将军并率两军，仗越打越紧急，恐怕我们不能同他打到底，而我们的王又不肯投降。”韩陶、王口夹、路人都逃跑而投降汉军，路人死在路上。
元封三年(前108)夏，尼奚谷相参便派人杀死朝鲜右渠，来到汉军投降。
王险城还没有被攻下来，原右渠的大臣成已又在城中造起反来，并攻打不从他的官吏。
左将军叫右渠的儿子长、降相路人的儿子最，告谕他们的百姓，杀死了成已。
所以终于平定了朝鲜并在那里设立了真番、临屯、乐浪、玄菟四个郡。
策封参为贒清侯，陶为秋苴侯，口夹为平州侯，长为几侯。
路最因其父亲死于奔降途中很有功劳，被封为沮阳侯。
左将军被召进京城，因犯有急功嫉能、违背军事计划之罪，处弃市之刑。
楼船将军也因犯有所率部队抵达列口后应等候左将军，而他擅自抢先进军，造成损失惨重之罪，依法应当被杀，他用钱财赎罪，被免为平民。