于靑字元武，身高八尺，丰髯美须。
北周大冢宰宇文护见了，很器重他，把小女嫁给他为妻。
不久，因为父亲的功勋，赐他新野郡公爵的爵位，食邑三千户。
授他大都督，升任车骑大将军、仪同三司。
其后累因军功，授为上开府。
历任左、右宫伯、郢州刺史。
大象中(579～580)，他以水军总管身份随韦孝宽经略淮南。
于靑率领开府元绍贵、上仪同毛猛等，率水军从颍口进入淮河。
陈国防军主帅潘深丢弃军营而逃走。
于靑进而与韦孝宽攻占寿阳。
他又带兵围困硖石，守将许约惧怕而投降，于靑于是拜官东广州刺史。
尉迟迥反叛时，总管赵文表与于靑平素就关系不好。
于靑将要杀他，因此睡在家里，假装说有心病，对左右说：“我见到两三个人到跟前的，就大惊，就想砍他们，我不能控制自己。”凡有宾客来问候的，都让把左右留在外面。
于靑逐步假称快死了，赵文表去问候他，他让文表的随从到大门口停下来，让文表独自一个到于靑的卧室。
于靑突然跳起来，抽刀杀了他，因此高声说：“赵文表与尉迟迥通谋，所以杀了他。”文表的麾下，没有敢动手的。
这时高祖因尉迟迥未平，怕于靑又生边患，因此慰劳他，就授他吴州总管。
陈国将军钱茂和率几千人，袭击江阳，于靑迎战并打跑了他们。
陈国又派将领陈纪、周罗目侯、燕合儿等袭击于靑，于靑抗击并打退了他们。
皇上赐他缣采几百段。
隋高祖受北周之禅后，赵文表的弟弟到朝廷称其兄长无罪。
皇上下令调查这事。
太傅窦炽等人认为，于靑应处死。
皇上因于家功勋卓著，特别原宥了他，只贬他为开府。
于靑后来承袭了燕国公的爵位，食邑一万六千户。
不久因病免职。
开皇七年(587)，授他泽州刺史。
过了几年，免职，在家去世。
他儿子于世虔继承爵位。